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预组装cfrp框架：框架是飞机机身中的横向加强元件。在空中客车a350中使用cfrp和的一体式机身结构可以减轻重量和生产步骤。需要额外的加强元件（夹板）以防止框架向侧面弯曲。翼肋（可达6米）在几何上都互不相同，因此，每个翼肋都需要一个特殊的模具模板，以便手动为组件配备公差为0.2毫米的防滑钉。这些模板昂贵且使用复杂。此外，手动防滑钉进给和预组装需要很大的差异。在连接零件上进行大量测量步骤，以实现的位置对准也是的。     fraunhoferifam的项目经理leanderbrieskorn解释说：“tempo”项目给我们带来了一个挑战，即以一种既能减少持续时间又能减少过程复杂性的方式自动化过程步骤。“夹板应该被自动捡起并送入框架。为了将框架和夹板铆接在一起，需要钻穿两个部件。我们通过使用我们开发的---末端执行器为框架配备夹板来实现这一点。此外，在我们位于斯塔德的近系列机身装配厂中，机身安装在机身外壳上，没有任何间隙。”      

定位和钻孔末端执行器，用于cfrp整体框架的自动化，---和的预组装     研发的定位和钻孔末端执行器可以完成以下任务：接收不同的防滑钉，将它们定位在不同的整体框架上，同时对两个部件进行双重钻孔。紧凑的末端执行器可以通过所使用的门户系统以及标准工业机器人来拾取。选择门户系统以提高定位精度。整体框架在门架下方的高跷上拉伸，可以使用多种机械调节选件在空间中定向。末端执行器具有对称的固定器，通过它可以拾取不同方向的夹板并将其夹在固定器上。使用弹簧阻尼的机械限位器，碳纤维制品多少钱，可以到达各个连接位置。当防滑板加固件从上方放置在框架的整体表面上，并且使用内置机制将两个部件夹紧时，钻孔过程将从框架的背面进行，以防止cfrp磨损。抽气系统将产生的钻屑收拾起来。钻完零件后，就可以确定防滑钉在框架上的位置。然后可以将防滑板铆接到框架上。   

先来看看钢、铝和钛合金这三种材料。相同体积下铝的重量轻，临湘碳纤维制品，密度只有2.8g/cm3 ，但它的强度也是三者中的，耐高温能力也不太好。

钢材的强度---，韧性也---，那些对尺寸要求严格的部件都可以用钢材来制作，不过它的重量很大，密度是7.8g/cm3 ，在力求减负减重飞机中不能使用过多。钛合金的重比铝重、比钢轻，强度、耐热性能等都---，但价格太高。

再来看看碳纤维，碳纤维的种类很多，用在飞机上的都是t300、t800等材料。 碳纤维的密度为1.5g/cm3 ，碳纤维制品，只有铝重量的一半。飞机克服自身的重---才能飞起，自然是重量越轻越好，轻重量还能省去不少油耗。它的拉伸强度在1.5---a以上，比铝合部件高出几倍---，碳纤维制品供应商，和高强度的合金钢差不多，能承受---的外力摩擦和冲击。

举个例子，拿波音797 飞机来说吧，- -架 飞机使用23吨碳纤维代替其它材料，在整架飞机结构中占50%的话，重量足足能减轻15吨，可见碳纤维材料的优势。随着科技的发展，相信碳纤维材料的使用会越来越多，我们的生活也因它变的更美好。